指在城市道路上循固定路線,有或者無固定班次時刻,承載旅客出行的機動車輛。一般外形為方型,有窗,設置座位。在城區,公共汽車時速一般在25~50公里,不會超過60公里,但在郊外最高可達80公里,走高速的公交能達到100甚至120,又稱為公共汽車、公汽或巴士,其中“公交”是公共交通的簡稱;公交車中國臺灣又稱為公車、客運或巴士;在中國香港和中國澳門,則多稱為巴士(英語中“Bus”的音譯)。
1827年,法蘭西共和國巴黎一家浴室的老板用公共汽車接送顧客,最初的公共汽車像長長的 箱子,是用馬拉的。1831年,英國人沃爾特·漢考克為他的國家制造出了世界上第一輛裝有發動機的公共汽車。這輛公共汽車以蒸汽機為動力裝置,可載客10人,當年被命名為 “嬰兒號” 并在倫敦到特拉福之間試運營。不久,以汽油發動機為動力的公共汽車代替了蒸汽機公共汽車。最早制造出汽油發動機公共汽車的是德國的奔馳汽車公司,長途公共汽車則源于美國。1910年─1925年間,美國開辟了許多長途公共汽車路線,連接沒有鐵路的地區。早期的公共汽車一般可載客20余人比較舒適。